Heute sind Zelte ein Sinnbild für den „Aufenthalt im Freien und die Nähe zur Natur". Dies war jedoch nicht immer der Fall. Die Vorläufer der Zelte waren Behausungen aus Knochen, Tierhäuten und Ästen. Das älteste Exemplar wurde in Moldawien gefunden und stammt aus der Zeit um 40.000 vor Christus. Diese Behausungen waren noch keine richtigen Zelte, da sie zu schwer waren, um sie problemlos zu transportieren. Leichtere Zelte, die aus Einzelteilen bestehen, wurden von Nomadenvölkern erfunden, die diese Behausungen (oder ihre Bestandteile) mit sich führten.