Hoy en día, las carpas son sinónimo de vida al aire libre y contacto con la naturaleza. Sin embargo, durante mucho tiempo no fue así. Los orígenes de las carpas fueron refugios hechos de huesos, pieles de animales y ramas de árboles. La versión más antigua se encontró en Moldavia y data de unos 40.000 años antes de Cristo. Estos refugios distaban mucho de ser verdaderas carpas ya que pesaban demasiado para poder moverlas con facilidad. Las carpas ligeras y por partes fueron inventadas por los pueblos nómadas, que las llevaban (o llevaban sus partes) consigo.